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AirSim 在 Unity 上

  • AirSim 在 Unity 上允许您在 Unity 引擎 中运行模拟器。该项目包含一些示例 Unity 项目以及一个围绕 AirLib 库的封装，以便在 Unity 中作为 原生插件 运行。
  • 包含两个基本的 Unity 项目，一个是汽车模拟器，另一个是无人机模拟器。它们旨在轻量级，并可用于验证您的设置是否正确。
  • 查看 Unity 博客帖子 以获取发布概述。

警告：实验性发布

该项目仍处于早期开发阶段，可能存在一些不太成熟之处。我们正在努力全面支持完整的 AirLib API 和功能集，但某些功能可能尚未实现。 点击这里 查看当前支持的 API 列表。

Windows

从源代码构建

安装 Unity

构建 Airsim

  • 安装 Visual Studio 2019。 确保在安装 VS 2019 时选择 C++ 桌面开发 和 Windows 10 SDK 10.0.18362（默认应已选择）。

  • 启动 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019。

  • 克隆仓库：git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git，然后通过 cd AirSim 进入 AirSim 目录。
  • 从命令行运行 build.cmd。

构建 Unity 项目

  • 进入 AirSim\Unity 目录：cd Unity。
  • 构建 Unity 项目：build.cmd。
  • 此外，您可以从 Unity 资源商店 下载免费的环境 Windridge City。当然，您也可以随时创建自己的环境。

Linux

依赖

sudo apt-get install libboost-all-dev

下载并安装 Linux 的 Unity

警告： Linux 的 Unity 编辑器仍处于测试阶段，可能存在一些不太成熟之处。

安装 Unity

构建 Airsim

git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git;
cd AirSim;
./setup.sh;
./build.sh

生成 AirsimWrapper 共享库

cd AirSim/Unity
./build.sh

这将生成必要的共享库，并将其复制到 UnityDemo 插件文件夹中。

使用方法

  • 启动 Unity Hub，单击左侧面板上的 Projects，然后单击 Add 按钮。
  • 选择文件夹 AirSim\Unity\UnityDemo，然后点击 OK 按钮。
  • 单击 Unity Hub 菜单中出现的新项目以在 Unity 中打开它。
  • 在底部面板中，单击 Projects->Assets->Scenes。然后，双击 SimModeSelector。这将把 SimModeSelector 场景加载到场景层次面板中。 不要 将 CarDemo 或 DroneDemo 场景添加到场景层次面板中。
  • 点击播放按钮以开始模拟（再次点击播放以停止模拟）。
  • 另外，您也可以在 Settings.json 文件中更改 SimMode。（您可以在 这里阅读更多关于 Settings.json 的信息）
  • 控制汽车：
    使用 WASD 或 方向键 或 AirSim 客户端。
  • 控制无人机：
    目前无人机飞行不支持键盘控制。
  • 更改相机视图：
    按键 0、1、2、3 用于切换不同相机视图的窗口。
  • 记录模拟数据：
    按右下角的 Record 按钮（红色按钮），以切换记录模拟数据。记录的数据可以在 Windows 的 Documents\AirSim\(录制日期) 和 Linux 的 ~/Documents/AirSim/(录制日期) 中找到。

为 AirSim 构建自定义环境

要使用除 UnityDemo 以外的环境，请按照 此处 的说明进行操作。

交叉编译到 Linux

Unity 编辑器支持将项目编译到 Linux 系统。 在 Windows 上按照步骤构建 AirSim 和 Unity 后，请执行以下操作：

Linux 先决条件

在能够使用带有 Airsim 插件的 Unity 二进制文件运行之前，请务必按照上述 Linux 构建步骤在您的 Linux 机器上构建 airsim 和 airsim unity。

在 Windows 上打包 UnityDemo 二进制文件

安装必要组件

为了将项目打包为 Linux，必须安装 Linux Build Support Unity 附加组件。 * 打开 Unity Hub，在您 Unity 2018.2.15f1 标签右侧的下拉窗口中点击 Add component 按钮。 Adding components * 确保选择 Linux Build Support 平台。 Adding components 一旦该组件成功安装，您就可以为 Linux 构建 Unity 项目！

构建项目

  • 在您的 Windows 机器上，通过导航到工具栏中的构建设置选项 File -> Build Settings 构建 Unity Demo。
  • 确保以下场景被选择为构建：
    1. SimModeSelector
    2. CarDemo
    3. DroneDemo
  • 将目标操作系统设置为 Linux，并选择适合您系统的版本（x86 或 x86_64）。
  • 点击 Build。
  • 将构建的项目以及生成的文件夹 "{project_name}_Data" 传输到您的 Linux 机器。

将 AirsimWrapper 库复制到项目插件文件夹

  • 在您的 Linux 机器上，导航到您的 AirSim 仓库，并在终端窗口中运行以下命令： cp Unity/linux-build/libAirsimWrapper.so path/to/your/project/{project_name}_Data/Plugins/{os_version} 这将生成必要的共享库以允许 Airsim 与 Unity 通信，并将其复制到项目二进制文件的插件文件夹中。

运行项目二进制文件

  • 打开终端并导航到您的项目目录。
  • 将项目二进制文件设置为可执行文件：
chmod +x "{project_name}.{configuration}"
  • 运行二进制文件
./{project_name}.{configuration}

使用 Airsim API

  • 要快速开始使用汽车或无人机的 Python API，只需运行相应的 hello_car.py 或 hello_drone.py 脚本。
  • AirSim C++ 和 Python API 的详细信息 见此处。

致谢