Skip to content

AirSim ROS 教程

这是一个用于在 ROS 中使用 AirSim 的示例 settings.json、roslaunch 和 rviz 文件的集合，提供了一个起点。
请参见 airsim_ros_pkgs 获取 ROS API。

设置

确保已完成 airsim_ros_pkgs 设置 并安装了先决条件。

$ cd PATH_TO/AirSim/ros
$ catkin build airsim_tutorial_pkgs

如果你的默认 GCC 不是 8 或更高版本（使用 gcc --version 检查），则编译将会失败。在这种情况下，可以明确使用 gcc-8，如下所示-

catkin build airsim_tutorial_pkgs -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8

Note

为了运行示例，并且每次打开新的终端时，都需要源执行 setup.bash 文件。如果你经常使用 ROS 包装器，建议将 source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash 添加到你的 ~/.profile 或 ~/.bashrc 中，以避免每次打开新终端时都需要运行该命令。

示例

单架无人机，配备单目和深度摄像头，以及激光雷达

  • Settings.json - front_stereo_and_center_mono.json ```shell $ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roscd airsim_tutorial_pkgs $ cp settings/front_stereo_and_center_mono.json ~/Documents/AirSim/settings.json

## 在此启动你的 Unreal 包或二进制文件

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;

# 在新面板/终端中 $ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roslaunch airsim_tutorial_pkgs front_stereo_and_center_mono.launch `` 上述操作将启动 rviz，显示 tf 已注册的 RGBD 点云，使用 [depth_image_proc](https://wiki.ros.org/depth_image_proc)，基于 [depth_to_pointcloud` 启动文件](https://github.com/microsoft/AirSim/blob/main/ros/src/airsim_tutorial_pkgs/launch/front_stereo_and_center_mono/depth_to_pointcloud.launch)，以及激光雷达点云。

两架无人机，配备摄像头、激光雷达和 IMU

```shell $ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roscd airsim_tutorial_pkgs $ cp settings/two_drones_camera_lidar_imu.json ~/Documents/AirSim/settings.json

## 在此启动你的 Unreal 包或二进制文件

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch; $ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch `` 你可以在 rviz 中查看 tf。并使用rostopic list和rosservice list` 检查可用的服务。

二十五架无人机以方形模式排列

```shell $ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roscd airsim_tutorial_pkgs $ cp settings/twenty_five_drones.json ~/Documents/AirSim/settings.json

## 在此启动你的 Unreal 包或二进制文件

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch; $ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch `` 你可以在 rviz 中查看 tf。并使用rostopic list和rosservice list` 检查可用的服务。