代码结构¶
AirLib¶
大部分代码位于 AirLib。这是一个自包含的库，您应该能够使用任何 C++11 编译器进行编译。
AirLib 包含以下组件：
- 物理引擎: 这是一个仅包含头文件的物理引擎。它旨在快速且可扩展，以实现不同的车辆。
- 传感器模型: 这是用于气压计、IMU、GPS 和磁力计的仅包含头文件的模型。
- 车辆模型: 这是用于车辆配置和模型的仅包含头文件的模型。目前我们为多旋翼模型和 PX4 QuadRotor 在 X 配置中实现了配置。多个不同的多旋翼模型在 MultiRotorParams.hpp 中定义，包括六旋翼。
- API 相关文件: 这部分 AirLib 为我们的 API 提供了抽象基类和特定车辆平台（如 MavLink）的具体实现。它还包含 RPC 客户端和服务器的类。
除此之外，所有常用工具在 common/ 子文件夹中定义。这里一个重要的文件是 AirSimSettings.hpp，如果要在 settings.json 中添加任何新字段，需要进行修改。
AirSim 支持多旋翼的不同固件，如其自己的 SimpleFlight、PX4 和 ArduPilot，与每个固件通信的文件存放在 multirotor/firmwares 其各自的子文件夹中。
车辆特定的 API 在 api/ 子文件夹中定义，附带所需的结构体。AirLib/src/ 包含实现 .hpp 文件中定义的各种方法的 .cpp 文件。例如，MultirotorApiBase.cpp 包含多旋翼 API 的基本实现，如果需要，也可以在特定固件文件中重写。
Unreal/Plugins/AirSim¶
这是项目中唯一依赖于 Unreal 引擎的部分。我们将其单独隔离，以便可以为其他平台实现模拟器，就像为 Unity 所做的那样。Unreal 代码利用了基于 UObject 的类，包括蓝图。Source/ 文件夹包含 C++ 文件，而 Content/ 文件夹则包含蓝图和资产。以下是一些主要组件的描述：
- SimMode_ 类: SimMode 类帮助实现多种不同模式，例如纯计算机视觉模式，其中没有车辆或特定车辆的模拟（目前为汽车和多旋翼）。车辆类位于
Vehicles/ - PawnSimApi: 这是所有车辆角色可视化的 基类。每个车辆都有自己的子类（Multirotor|Car|ComputerVision）Pawn 类。
- UnrealSensors: 包含距离和激光雷达传感器的实现。
- WorldSimApi: 实现了大多数环境和与车辆无关的 API。
除此之外，PIPCamera 包含相机初始化，UnrealImageCapture 和 RenderRequest 包含图像渲染代码。AirBlueprintLib 包含许多用于与 UE4 引擎接口的实用程序和包装方法。
MavLinkCom¶
这是由我们的团队成员 Chris Lovett 开发的库，提供与 MavLink 设备通信的 C++ 类。该库是独立的，可以在任何项目中使用。更多信息请参见 MavLinkCom。
示例程序¶
我们创建了一些示例程序，以演示如何使用 API。请查看 HelloDrone 和 DroneShell。DroneShell 演示如何使用 UDP 连接到模拟器。模拟器正在运行一个服务器（类似于 DroneServer）。
PythonClient¶
PythonClient 包含 Python API 包装文件和演示其用法的示例程序。
贡献¶
请参见 贡献指南。
Unreal 框架¶
下图说明了 AirSim 如何被 Unreal 游戏引擎加载和调用：
