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在 Linux 上使用 Docker 的 AirSim

我们有两个 Docker 选项。您可以构建一个用于运行 airsim linux binaries 的镜像，或用于从源代码 编译 Unreal Engine + AirSim。

二进制文件

要求：

构建 Docker 镜像

  • 以下是默认参数。 --base_image：这是我们将安装 airsim 的基础镜像。我们在 Ubuntu 18.04 和 CUDA 10.0 上进行了测试。 您可以自担风险指定任何 NVIDIA cudagl。 --target_image 是您希望的 Docker 镜像名称。 默认设置为 airsim_binary，与基础镜像使用相同标签。
$ cd Airsim/docker;
$ python build_airsim_image.py \
   --base_image=nvidia/cudagl:10.0-devel-ubuntu18.04 \
   --target_image=airsim_binary:10.0-devel-ubuntu18.04
  • 通过以下命令验证您是否有镜像： $ docker images | grep airsim

在 Docker 容器中运行 Unreal 二进制文件

  • 获取 Linux 二进制文件 或在 Ubuntu 中打包您自己的项目。 以 Blocks 二进制文件为例。 您可以通过运行以下命令下载：
   $ cd Airsim/docker;
   $ ./download_blocks_env_binary.sh

修改它以获取所需的特定二进制文件。

  • 在 Docker 容器中运行 Unreal 二进制文件 语法为：
   $ ./run_airsim_image_binary.sh DOCKER_IMAGE_NAME UNREAL_BINARY_SHELL_SCRIPT UNREAL_BINARY_ARGUMENTS -- headless

对于 Blocks，您可以运行： $ ./run_airsim_image_binary.sh airsim_binary:10.0-devel-ubuntu18.04 Blocks/Blocks.sh -windowed -ResX=1080 -ResY=720

  • DOCKER_IMAGE_NAME：与上一步骤中的 target_image 参数相同。默认输入为 airsim_binary:10.0-devel-ubuntu18.04。
  • UNREAL_BINARY_SHELL_SCRIPT：对于 Blocks 环境，它将是 Blocks/Blocks.sh。

  • UNREAL_BINARY_ARGUMENTS： 对于 airsim，最相关的参数是 -windowed、-ResX、-ResY。点击链接查看所有选项。

  • 在无头模式下运行： 在末尾加上后缀 -- headless：

$ ./run_airsim_image_binary.sh Blocks/Blocks.sh -- headless

源代码

要求：

在 Docker 中构建 Unreal Engine：

  • 要访问 Unreal Engine 的源代码，请在 Epic Games 网站上注册，并将其链接到您的 GitHub 账户，如 Required Steps 部分 这里 所述。

    请注意，您不需要执行 步骤 2：在 Linux 上下载 UE4！

  • 构建 Unreal Engine 4.19.2 Docker 镜像。在我们的示例中，我们将使用 CUDA 10.0。 $ ue4-docker build 4.19.2 --cuda=10.0 --no-full

    • [可选] $ ue4-docker clean 以释放一些空间。 详情在此
    • ue4-docker 支持 NVIDIA 的 cudagl dockerhub 上列出的所有 CUDA 版本 这里。
    • 有关使用 ue4-docker 的高级配置，请参见 此页面。

  • 磁盘空间：

在 UE4 Docker 容器中构建 AirSim：

  • 构建 AirSim Docker 镜像（基于我们刚刚构建的 Unreal 镜像）。 以下是默认参数。
    • --base_image：这是我们将安装 airsim 的基础镜像。我们在 adamrehn/ue4-engine:4.19.2-cudagl10.0 上进行了测试。有关其他版本，请参见 ue4-docker。
    • --target_image 是您希望的 Docker 镜像名称。 默认设置为 airsim_source，与基础镜像使用相同标签。
$ cd Airsim/docker;
$ python build_airsim_image.py \
   --source \
   --base_image adamrehn/ue4-engine:4.19.2-cudagl10.0 \
   --target_image=airsim_source:4.19.2-cudagl10.0

运行 AirSim 容器

  • 通过以下命令运行我们构建的 airsim 源镜像：
   ./run_airsim_image_source.sh airsim_source:4.19.2-cudagl10.0

语法为 ./run_airsim_image_source.sh DOCKER_IMAGE_NAME -- headless -- headless：后缀此命令以在可选的无头模式下运行。

[杂项] 在 airsim_source 容器中打包 Unreal 环境

  • 让我们以 Blocks 环境为例。 在以下脚本中，通过 project 指定您 Unreal 项目文件的完整路径，并通过 archivedirectory 指定您希望放置二进制文件的目录。
$ /home/ue4/UnrealEngine/Engine/Build/BatchFiles/RunUAT.sh BuildCookRun -platform=Linux -clientconfig=Shipping -serverconfig=Shipping -noP4 -cook -allmaps -build -stage -prereqs -pak -archive \
-archivedirectory=/home/ue4/Binaries/Blocks/ \
-project=/home/ue4/AirSim/Unreal/Environments/Blocks/Blocks.uproject

这将创建一个 Blocks 二进制文件在 /home/ue4/Binaries/Blocks/。 您可以通过运行 /home/ue4/Binaries/Blocks/LinuxNoEditor/Blocks.sh -windowed 进行测试。

指定 settings.json

airsim_binary Docker 镜像：

  • 我们将宿主机的 PATH/TO/Airsim/docker/settings.json 映射到 Docker 容器的 /home/airsim_user/Documents/AirSim/settings.json。
  • 因此，我们可以通过简单修改 PATH_TO_YOUR/settings.json 来加载任何设置文件，修改 run_airsim_image_binary.sh 中的以下代码片段。
nvidia-docker run --runtime=nvidia -it \
      -v $PATH_TO_YOUR/settings.json:/home/airsim_user/Documents/AirSim/settings.json \
      -v $UNREAL_BINARY_PATH:$UNREAL_BINARY_PATH \
      -e SDL_VIDEODRIVER=$SDL_VIDEODRIVER_VALUE \
      -e SDL_HINT_CUDA_DEVICE='0' \
      --net=host \
      --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
      --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
      --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
      -env="XAUTHORITY=$XAUTH" \
      --volume="$XAUTH:$XAUTH" \
      --rm \
      $DOCKER_IMAGE_NAME \
      /bin/bash -c "$UNREAL_BINARY_COMMAND"

注意： Docker 版本 >=19.03（使用 docker -v 检查），原生支持 Nvidia GPU，因此使用给定的 --gpus all 标志运行 -

docker run --gpus all -it \
    ...

airsim_source Docker 镜像：

  • 我们将宿主机的 PATH/TO/Airsim/docker/settings.json 映射到 Docker 容器的 /home/airsim_user/Documents/AirSim/settings.json。
  • 因此，我们可以通过简单修改 PATH_TO_YOUR/settings.json 来加载任何设置文件，修改 run_airsim_image_source.sh 中的以下代码片段：
   nvidia-docker run --runtime=nvidia -it \
      -v $(pwd)/settings.json:/home/airsim_user/Documents/AirSim/settings.json \
      -e SDL_VIDEODRIVER=$SDL_VIDEODRIVER_VALUE \
      -e SDL_HINT_CUDA_DEVICE='0' \
      --net=host \
      --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
      --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
      --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
      -env="XAUTHORITY=$XAUTH" \
      --volume="$XAUTH:$XAUTH" \
      --rm \
   $DOCKER_IMAGE_NAME