实现无人机测量脚本

从 https://github.com/microsoft/AirSim/wiki/Implementing-a-Drone-Survey-script 移动到这里

你是否曾想过捕捉某个地点的顶视图照片？好消息是，Python API 让这变得非常简单。请查看 这里的代码。

假设我们想要以下变量：

变量	描述
boxsize	测量的正方形区域的整体大小
stripewidth	选择游泳道之间的间距，这可能取决于相机镜头的类型，例如。
altitude	测量时的飞行高度
speed	测量的速度可能依赖于相机的拍摄速度。

有了这些变量，我们可以使用以下代码计算一个正方形路径：

        path = []
        distance = 0
        while x < self.boxsize:
            distance += self.boxsize
            path.append(Vector3r(x, self.boxsize, z))
            x += self.stripewidth
            distance += self.stripewidth
            path.append(Vector3r(x, self.boxsize, z))
            distance += self.boxsize
            path.append(Vector3r(x, -self.boxsize, z))
            x += self.stripewidth
            distance += self.stripewidth
            path.append(Vector3r(x, -self.boxsize, z))
            distance += self.boxsize

假设我们从正方形的一个角开始，按游泳道宽度增加 x，然后在完整的 y 维度上飞行 -boxsize 到 +boxsize，所以在这个例子中，boxsize 是我们将要覆盖的实际正方形的一半大小。

一旦我们有了这个 Vector3r 对象的列表，我们可以通过以下调用非常简单地飞行这个路径：

result = self.client.moveOnPath(path, self.velocity, trip_time, DrivetrainType.ForwardOnly,
                                YawMode(False,0), lookahead, 1)

我们可以通过将路径的距离除以飞行速度来计算合适的 trip_time 超时。

在这里所需的 lookahead 可以通过 self.velocity + (self.velocity/2) 从速度计算得出。lookahead 越多，转弯越平滑。这就是为什么你在截图中看到每条游泳道的末端是平滑的转弯，而不是方形盒子模式。这也可能导致你相机视频的平滑性。

就这些，非常简单，对吧？

当然，你可以对此添加更多智能，让它避开地图上的已知障碍，使其上下爬升以便测量斜坡等等。非常有趣的体验。