欢迎使用 GazeboDrone¶
GazeboDrone 允许将 Gazebo 无人机连接至 AirSim 无人机，利用 Gazebo 无人机作为飞行动力学模型 (FDM)，而 AirSim 用于生成环境传感器数据。它可用于 多旋翼、固定翼 或其他任何车辆。
依赖项¶
Gazebo¶
请确保已安装 Gazebo 的依赖项：
sudo apt-get install libgazebo9-dev
AirLib¶
该项目使用 GCC 8 进行构建，因此 AirLib 也需要使用 GCC 8 进行构建。
从你的 AirSim 根目录运行：
./clean.sh
./setup.sh
./build.sh --gcc
AirSim 模拟器¶
AirSim UE 插件需要使用 clang 进行构建，因此你不能使用上一步中编译的版本。你可以使用 我们的二进制文件，或者可以在另一个文件夹中再次克隆 AirSim 并不带上述选项进行构建，然后你可以 运行 Blocks 或你的自定义环境。
AirSim 设置¶
在 settings.json 文件中，你需要添加这一行：
"PhysicsEngineName":"ExternalPhysicsEngine"。
你可能想要更改 AirSim 无人机的视觉模型，对于此你可以参考 这个教程。
构建¶
从你的 AirSim 根目录执行以下命令：
cd GazeboDrone
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8 ..
make
运行¶
首先运行 AirSim 模拟器和你的 Gazebo 模型，然后从你的 AirSim 根目录执行以下命令：
cd GazeboDrone/build
./GazeboDrone