LockStep¶

最新版本的 PX4 支持在通过 TCP 与模拟器通信时的新 lockstep 特性。Lockstep 是一个重要的特性，因为它同步了 PX4 和模拟器，使得它们本质上使用相同的时钟时间。这使得 PX4 在模拟器性能出现异常长延迟时仍能正常运行。

建议你在以 SITL 模式运行支持 lockstep 的 PX4 版本时，告诉 AirSim 使用 SteppableClock，并将 UseTcp 和 LockStep 均设置为 true。

    {
        "SettingsVersion": 1.2,
        "SimMode": "Multirotor",
        "ClockType": "SteppableClock",
        "Vehicles": {
            "PX4": {
                "VehicleType": "PX4Multirotor",
                "UseTcp": true,
                "LockStep": true,
                ...

这使得 AirSim 不使用“实时”时钟，而是随着每个发送到 PX4 的传感器更新逐步推进时钟。这样，PX4 认为时间在平稳前进，无论 AirSim 实际处理该更新循环花费多长时间。

这有以下优点：

AirSim 可以在处理更新较慢的低配机器上使用。
你可以调试 AirSim 并触发断点，当你恢复时 PX4 将正常运行。
你可以启用一些非常慢的传感器，如大量模拟点的 Lidar，而 PX4 仍能正常运行。

lockstep 会有一些副作用，即在性能不足的机器上运行 AirSim 或使用高耗费的传感器（如 Lidar）会导致模拟飞行中出现一些明显的抖动，尤其是实时在屏幕上查看更新时。

禁用 LockStep¶

如果你在 cygwin 环境中运行 PX4，有一个关于 lockstep 的已知问题。PX4 默认配置为使用 lockstep。要禁用此功能，首先在 PX4 中禁用它：

在你的本地 PX4 仓库中导航到 boards/px4/sitl/
编辑 default.cmake 并找到以下行： set(ENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER yes)
将该行更改为： set(ENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER no)
通过将 LockStep 设置为 false 并删除任何 "ClockType": "SteppableClock" 设置或将 ClockType 重置为默认值来在 AirSim 中禁用它： { ... "ClockType": "", "Vehicles": { "PX4": { "VehicleType": "PX4Multirotor", "LockStep": false, ...
现在你可以像往常一样运行 PX4 SITL（make px4_sitl_default none_iris），它将使用主机系统时间而无需等待 AirSim。