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设置多车辆 PX4 仿真

PX4 SITL 堆栈 附带了一个 sitl_multiple_run.sh Shell 脚本，可以运行多个 PX4 二进制实例。这将使 SITL 堆栈能够在多个 TCP 端口上监听来自多个 AirSim 车辆的连接，端口从 4560 开始。 然而，提供的脚本并不允许我们查看 PX4 控制台。如果您希望手动运行实例并能够查看每个实例的控制台（推荐），请参阅 本节。

设置多个 PX4 软件在环实例

注意 您需要使用 make px4_sitl_default none_iris 构建 PX4，如 这里 所示，然后才能尝试运行多个 PX4 实例。

  1. 从您的 Bash（或 Cygwin）终端转到 PX4 固件目录并运行 sitl_multiple_run.sh 脚本，同时指定所需的车辆数量： cd PX4-Autopilot ./Tools/sitl_multiple_run.sh 2 # 这里的 2 是车辆/实例的数量 这将启动多个实例，监听从 4560 到 4560+i 的 TCP 端口，其中 'i' 是指定的车辆/实例数量。

  2. 您应该收到一条确认消息，表示旧实例已停止，新实例已启动： killing running instances starting instance 0 in /cygdrive/c/PX4/home/PX4/Firmware/build/px4_sitl_default/instance_0 starting instance 1 in /cygdrive/c/PX4/home/PX4/Firmware/build/px4_sitl_default/instance_1

  3. 现在编辑 AirSim 设置 文件，以确保您为设置的车辆数量匹配 TCP 端口设置，并确保两个车辆不会在同一点生成。

    例如，这些设置将生成两个 PX4Multirotors，其中一个尝试连接到 PX4 SITL 的端口 4560，另一个连接到端口 4561。它还确保车辆在 0,1,0 和 0,-1,0 处生成，以避免碰撞： json { "SettingsVersion": 1.2, "SimMode": "Multirotor", "Vehicles": { "Drone1": { "VehicleType": "PX4Multirotor", "UseSerial": false, "UseTcp": true, "TcpPort": 4560, "ControlPortLocal": 14540, "ControlPortRemote": 14580, "X": 0, "Y": 1, "Z": 0 }, "Drone2": { "VehicleType": "PX4Multirotor", "UseSerial": false, "UseTcp": true, "TcpPort": 4561, "ControlPortLocal": 14541, "ControlPortRemote": 14581, "X": 0, "Y": -1, "Z": 0 } } } 您可以添加超过两个车辆，但需要确保调整每个车辆的 TCP 端口（即：车辆 3 的端口为 4562，依此类推），并调整生成点。

  4. 现在运行您的 Unreal AirSim 环境，它应该通过 TCP 连接到 SITL PX4。 如果您在 可见 PX4 控制台 的情况下运行实例，您应该会看到每个 SITL PX4 窗口中的一堆消息。 具体来说，以下消息告诉您 AirSim 已正确连接，GPS 融合稳定： INFO [simulator] Simulator connected on UDP port 14560 INFO [mavlink] partner IP: 127.0.0.1 INFO [ecl/EKF] EKF GPS checks passed (WGS-84 origin set) INFO [ecl/EKF] EKF commencing GPS fusion

    如果您没有看到这些消息，请检查您的端口设置。

  5. 您还应该能够在 SITL 模式下使用 QGroundControl。确保没有连接 Pixhawk 硬件，否则 QGroundControl 会选择使用该硬件。请注意，由于我们没有物理板，遥控器无法直接连接。因此，可以选择使用 Xbox 360 控制器，或通过 USB 连接您的遥控器（例如，FrSky Taranis X9D Plus 的情况），或使用训练 USB 电缆连接到您的 PC。这使您的遥控器看起来像一个摇杆。您需要在 QGroundControl 中进行额外设置，以使用虚拟摇杆进行遥控控制。只有在您计划在 AirSim 中手动飞行无人机时才需要这样做。使用 Python API 的自主飞行不需要遥控器，详见 无遥控。

使用 PX4 控制台启动 SITL 实例

如果您希望在能够查看 PX4 控制台的情况下启动 SITL 实例，您需要运行 这里 的 Shell 脚本，而不是 sitl_multiple_run.sh。 以下是如何操作：

注意 此脚本也假设 PX4 使用 make px4_sitl_default none_iris 构建，如 这里 所示，然后才能尝试运行多个 PX4 实例。

  1. 从您的 Bash（或 Cygwin）终端转到 PX4 目录并获取脚本（将其放置在 PX4 目录中名为 Scripts 的子目录中，如下所示）： cd PX4 mkdir -p Scripts cd Scripts wget https://github.com/microsoft/AirSim/raw/main/PX4Scripts/sitl_kill.sh wget https://github.com/microsoft/AirSim/raw/main/PX4Scripts/run_airsim_sitl.sh 注意 Shell 脚本期望 Scripts 和 Firmware 目录在同一父目录中。此外，您可能需要运行 chmod +x sitl_kill.sh 和 chmod +x run_airsim_sitl.sh 使脚本可执行。

  2. 运行 sitl_kill.sh 脚本以杀死所有活动的 PX4 SITL 实例： ./sitl_kill.sh

  3. 运行 run_airsim_sitl.sh 脚本，同时指定您想在当前终端窗口中运行的实例（第一个实例编号为 0）： ./run_airsim_sitl.sh 0 # 第一个实例 = 0

    您应该看到 PX4 实例启动并等待 AirSim 的连接，就像单个实例一样： ``` _ __ __ ___ | ___ \ \ \ / / / | | |/ / \ V / / /| | | / / \ / /| | | | / /^\ \ ___ | _| \/ \/ |/

    px4 starting. INFO [px4] Calling startup script: /bin/sh /cygdrive/c/PX4/home/PX4/Firmware/etc/init.d-posix/rcS 0 INFO [dataman] Unknown restart, data manager file './dataman' size is 11798680 bytes INFO [simulator] Waiting for simulator to connect on TCP port 4560 ```

  4. 打开一个新终端并转到 Scripts 目录，启动下一个实例： cd PX4 cd Scripts ./run_airsim_sitl.sh 1 # ,2,3,4,..,etc

  5. 重复步骤 4，启动尽可能多的实例。

  6. 运行您的 Unreal AirSim 环境，它应该通过 TCP 连接到 SITL PX4（假设您的 settings.json 文件具有正确的端口）。