PX4 软件在环测试与 WSL 2¶

Windows 子系统 Linux 版本 2 使用虚拟机器，这与您的 Windows 主机有一个独立的 IP 地址。这意味着 PX4 不能使用 "localhost" 来找到 AirSim，这是 PX4 的默认行为。

您会注意到在 Windows 上，ipconfig 返回一个新的 WSL 以太网适配器，类似如下（请注意 vEthernet 的名称中有 (WSL)）：

Ethernet adapter vEthernet (WSL):

   Connection-specific DNS Suffix  . :
   Link-local IPv6 Address . . . . . : fe80::1192:f9a5:df88:53ba%44
   IPv4 Address. . . . . . . . . . . : 172.31.64.1
   Subnet Mask . . . . . . . . . . . : 255.255.240.0
   Default Gateway . . . . . . . . . :

这个地址 172.31.64.1 是 WSL 2 用于访问您的 Windows 主机的地址。

从这个 PX4 更改请求开始（对应于版本 v1.12.0-beta1 或更新版本），PX4 在 SITL 模式下现在可以连接到不同（远程）的 IP 地址上的 AirSim。要启用此功能，请确保您使用的是包含此修复的 PX4 版本，并在 Linux 中设置以下环境变量：

export PX4_SIM_HOST_ADDR=172.31.64.1

注意： 请确保更新上述地址 172.31.64.1 以匹配您从 ipconfig 命令中看到的地址。

使用防火墙配置打开传入的 TCP 端口 4560 和传入的 UDP 端口 14540。

现在在 Linux 侧运行 ip address show 并复制 eth0 inet 地址，它应该类似于 172.31.66.156。这是 Windows 需要知道的，以便找到 PX4。

编辑您的 AirSim 设置文件，并添加 LocalHostIp 来告诉 AirSim 使用 WSL 以太网适配器地址，而不是默认的 localhost。这将使 AirSim 在该适配器上打开 TCP 端口，这是 PX4 应用程序将要查找的地址。同时告诉 AirSim 通过将 ControlIp 设置为魔法字符串 remote 来连接 ControlIp UDP 通道。这个设置解析为 TCP 套接字中找到的 WSL 2 远程 IP 地址。

{
    "SettingsVersion": 1.2,
    "SimMode": "Multirotor",
    "ClockType": "SteppableClock",
    "Vehicles": {
        "PX4": {
            "VehicleType": "PX4Multirotor",
            "UseSerial": false,
            "LockStep": true,
            "UseTcp": true,
            "TcpPort": 4560,
            "ControlIp": "remote",
            "ControlPortLocal": 14540,
            "ControlPortRemote": 14580,
            "LocalHostIp": "172.31.64.1",
            "Sensors":{
                "Barometer":{
                    "SensorType": 1,
                    "Enabled": true,
                    "PressureFactorSigma": 0.0001825
                }
            },
            "Parameters": {
                "NAV_RCL_ACT": 0,
                "NAV_DLL_ACT": 0,
                "COM_OBL_ACT": 1,
                "LPE_LAT": 47.641468,
                "LPE_LON": -122.140165
            }
        }
    }
}

请参见 PX4 LockStep 获取更多信息。"Barometer" 设置使 PX4 处于正常状态，因为默认的 AirSim 气压计产生的噪音有点太多。此设置稍微限制了噪音。

如果您的本地库不包含此 PX4 提交，请编辑 ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS 中的 Linux 文件，并确保它正在查找 PX4_SIM_HOST_ADDR 环境变量，并将其传递给 PX4 模拟器，如下所示：

# 如果 PX4_SIM_HOST_ADDR 环境变量为空，则使用 localhost。
if [ -z "${PX4_SIM_HOST_ADDR}" ]; then
    echo "PX4 SIM HOST: localhost"
    simulator start -c $simulator_tcp_port
else
    echo "PX4 SIM HOST: $PX4_SIM_HOST_ADDR"
    simulator start -t $PX4_SIM_HOST_ADDR $simulator_tcp_port
fi

注意： 根据您使用的 PX4 版本，这段代码可能已经存在。

注意： 在等待消息时请耐心：

INFO  [simulator] Simulator connected on TCP port 4560.

建立远程连接可能比使用 localhost 需要更长的时间。

现在您可以继续进行设置 PX4 软件在环测试中显示的步骤。