遥控¶

要手动飞行，您需要遥控器或 RC。如果您没有遥控器，可以使用 APIs 进行编程飞行，或使用所谓的计算机视觉模式通过键盘移动。

默认配置的 RC 设置¶

默认情况下，AirSim 使用 simple_flight 作为其飞行控制器，通过 USB 端口连接到计算机的 RC。

您可以使用 Xbox 控制器或 FrSky Taranis X9D Plus。请注意，Xbox 360 控制器不够精确，不建议使用，如果您想要更真实的体验。如果有问题，请查看下面的常见问题解答。

其他设备¶

AirSim 可以检测各种设备，但除上述之外的设备可能需要额外配置。未来我们将添加通过 settings.json 设置此配置的能力。目前，如果无法正常工作，您可以尝试一些变通办法，如 x360ce 或修改 SimJoystick.cpp 文件中的代码。

关于 FrSky Taranis X9D Plus 的说明¶

FrSky Taranis X9D Plus 是一款真正的无人机遥控器，具有 USB 端口的优势，因此可以直接连接到 PC。您可以下载 AirSim 配置文件并按照此教程进行配置导入。然后，您应该在 RC 中看到 "sim" 模型，并且所有通道都配置正确。

关于 Linux 的说明¶

当前，Linux 上的默认配置是使用 Xbox 控制器。这意味着其他设备可能无法正常工作。未来我们将添加在 settings.json 中配置 RC 的能力，但目前您可能需要修改 SimJoystick.cpp 文件中的代码以使用其他设备。

PX4 的 RC 设置¶

AirSim 支持 PX4 飞行控制器，但需要不同的设置。您可以与四旋翼配合使用多种遥控选项。我们已成功使用 FrSky Taranis X9D Plus、FlySky FS-TH9X 和 Futaba 14SG 与 AirSim。以下是配置 RC 的高层步骤：

如果您打算使用硬件在环模式，您需要特定品牌 RC 的发射器并进行绑定。您可以在 RC 的用户手册中找到这些信息。
对于硬件在环模式，您需要将发射器连接到 Pixhawk。通常，您可以在网上找到文档或 YouTube 视频教程来了解如何操作。
在 QGroundControl 中校准您的 RC。

请参阅 PX4 RC 配置及此指南获取更多信息。

使用 Xbox 360 USB 游戏手柄¶

您还可以在 SITL 模式下使用 Xbox 控制器，但其精度不如真正的 RC 控制器。有关如何设置的详细信息，请参见 xbox controller。

使用 Playstation 3 控制器¶

确认 Playstation 3 控制器可作为 AirSim 控制器使用。然而，在 Windows 上，需要一个模拟器使其看起来像 Xbox 360 控制器。许多不同的解决方案可以在网上找到，例如 x360ce Xbox 360 Controller Emulator。

DJI 控制器¶

Nils Tijtgat 写了一篇优秀的博客，介绍如何让 DJI 控制器在 AirSim 中工作。

常见问题解答¶

我正在使用默认配置，AirSim 说我的 RC 没有在 USB 上被检测到。¶

通常情况下，如果您连接了多个 RC 和/或 Xbox/Playstation 游戏手柄等，会发生这种情况。在 Windows 中，按 Windows+S 键搜索 "设置 USB 游戏控制器"（在旧版本的 Windows 中，请尝试 "操纵杆"）。这将显示您连接到 PC 的所有游戏控制器。如果您没有看到自己的控制器，则 Windows 尚未检测到它，因此您需要先解决此问题。如果您看到了控制器，但它不在列表的顶部（即索引为 0），则需要告诉 AirSim，因为 AirSim 默认会尝试使用索引为 0 的 RC。为此，请导航到 ~/Documents/AirSim 文件夹，打开 settings.json 并添加/修改以下设置。如下所示将告诉 AirSim 使用索引为 2 的 RC。

{
    "SettingsVersion": 1.2,
    "SimMode": "Multirotor",
    "Vehicles": {
        "SimpleFlight": {
            "VehicleType": "SimpleFlight",
            "RC": {
              "RemoteControlID": 2
            }
        }
    }
}

使用 Xbox/PS3 控制器时，飞行器似乎不稳定¶

常规游戏手柄的精度较低，噪声较大。大多数情况下，您可能会看到显著的偏差（即当摇杆在零位时，输出不是零）。因此这种行为是预期的。

AirSim 中的 RC 校准在哪里？¶

我们还没有实现这一功能。这意味着您目前的 RC 固件需要具备进行校准的能力。

我的 RC 在 PX4 设置下不起作用。¶

首先，您需要确保您的 RC 在 QGroundControl 中正常工作。如果不工作，那么在 AirSim 中肯定也不会工作。PX4 模式适合那些至少具备中级水平经验的用户，以应对与 PX4 相关的各种问题，通常建议您寻求来自 PX4 论坛的帮助。