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AirSim 设置

设置存储位置在哪里？

AirSim 按照以下顺序搜索设置定义。第一个匹配的将被使用：

  1. 查看 -settings 命令行参数指定的（绝对）路径。 例如，在 Windows 中：AirSim.exe -settings="C:\path\to\settings.json" 在 Linux 中 ./Blocks.sh -settings="/home/$USER/path/to/settings.json"

  2. 查找作为命令行参数传递的 json 文档，由 -settings 参数指定。 例如，在 Windows 中：AirSim.exe -settings={"foo":"bar"} 在 Linux 中 ./Blocks.sh -settings={"foo":"bar"}

  3. 在可执行文件的文件夹中查找名为 settings.json 的文件。 这将是实际 Editor 或二进制文件存储的深层位置。 例如，Blocks 二进制文件的搜索位置为 <path-of-binary>/LinuxNoEditor/Blocks/Binaries/Linux/settings.json。

  4. 在可执行文件启动的文件夹中搜索 settings.json

    这是一个包含启动脚本或可执行文件的顶层目录。例如，Linux: <path-of-binary>/LinuxNoEditor/settings.json，Windows: <path-of-binary>/WindowsNoEditor/settings.json

    请注意，该路径根据从哪调用而变化。在 Linux 中，如果从 LinuxNoEditor 文件夹内执行 Blocks.sh 脚本，如 ./Blocks.sh，则使用之前提到的路径。然而，如果从 LinuxNoEditor 文件夹外部启动，例如 ./LinuxNoEditor/Blocks.sh，则使用 <path-of-binary>/settings.json。

  5. 在 AirSim 子文件夹中查找名为 settings.json 的文件。AirSim 子文件夹在 Windows 中位于 Documents\AirSim，在 Linux 系统中位于 ~/Documents/AirSim。

该文件采用常规 json 格式。在第一次启动时，AirSim 会在用户主文件夹中创建一个没有设置的 settings.json 文件。为避免问题，请始终使用 ASCII 格式保存 json 文件。

如何选择车辆和多旋翼？

默认使用多旋翼。要使用汽车，只需设置 "SimMode": "Car"，如下所示：

{
  "SettingsVersion": 1.2,
  "SimMode": "Car"
}

要选择多旋翼，请设置 "SimMode": "Multirotor"。如果希望提示用户选择车辆类型，则使用 "SimMode": ""。

可用设置及其默认值

以下是可用设置的完整列表及其默认值。如果 json 文件中缺少任何设置，则使用默认值。一些默认值简单地指定为 ""，这意味着实际值可能会根据您使用的车辆而选择。例如，ViewMode 设置的默认值为 ""，这对于无人机转化为 "FlyWithMe"，对于汽车转化为 "SpringArmChase"。

WARNING: 请勿将以下内容全部复制粘贴到您的 settings.json 中。我们强烈建议仅添加您不希望使用默认值的设置。唯一的必需元素是 "SettingsVersion"。

{
  "SimMode": "",
  "ClockType": "",
  "ClockSpeed": 1,
  "LocalHostIp": "127.0.0.1",
  "ApiServerPort": 41451,
  "RecordUIVisible": true,
  "LogMessagesVisible": true,
  "ShowLosDebugLines": false,
  "ViewMode": "",
  "RpcEnabled": true,
  "EngineSound": true,
  "PhysicsEngineName": "",
  "SpeedUnitFactor": 1.0,
  "SpeedUnitLabel": "m/s",
  "Wind": { "X": 0, "Y": 0, "Z": 0 },
  "CameraDirector": {
    "FollowDistance": -3,
    "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
    "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
  },
  "Recording": {
    "RecordOnMove": false,
    "RecordInterval": 0.05,
    "Folder": "",
    "Enabled": false,
    "Cameras": [
        { "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false,  "VehicleName": "", "Compress": true }
    ]
  },
  "CameraDefaults": {
    "CaptureSettings": [
      {
        "ImageType": 0,
        "Width": 256,
        "Height": 144,
        "FOV_Degrees": 90,
        "AutoExposureSpeed": 100,
        "AutoExposureBias": 0,
        "AutoExposureMaxBrightness": 0.64,
        "AutoExposureMinBrightness": 0.03,
        "MotionBlurAmount": 0,
        "TargetGamma": 1.0,
        "ProjectionMode": "",
        "OrthoWidth": 5.12
      }
    ],
    "NoiseSettings": [
      {
        "Enabled": false,
        "ImageType": 0,

        "RandContrib": 0.2,
        "RandSpeed": 100000.0,
        "RandSize": 500.0,
        "RandDensity": 2,

        "HorzWaveContrib":0.03,
        "HorzWaveStrength": 0.08,
        "HorzWaveVertSize": 1.0,
        "HorzWaveScreenSize": 1.0,

        "HorzNoiseLinesContrib": 1.0,
        "HorzNoiseLinesDensityY": 0.01,
        "HorzNoiseLinesDensityXY": 0.5,

        "HorzDistortionContrib": 1.0,
        "HorzDistortionStrength": 0.002
      }
    ],
    "Gimbal": {
      "Stabilization": 0,
      "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
    },
    "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
    "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN,
    "UnrealEngine": {
      "PixelFormatOverride": [
        {
          "ImageType": 0,
          "PixelFormat": 0
        }
      ]
    }
  },
  "OriginGeopoint": {
    "Latitude": 47.641468,
    "Longitude": -122.140165,
    "Altitude": 122
  },
  "TimeOfDay": {
    "Enabled": false,
    "StartDateTime": "",
    "CelestialClockSpeed": 1,
    "StartDateTimeDst": false,
    "UpdateIntervalSecs": 60
  },
  "SubWindows": [
    {"WindowID": 0, "CameraName": "0", "ImageType": 3, "VehicleName": "", "Visible": false, "External": false},
    {"WindowID": 1, "CameraName": "0", "ImageType": 5, "VehicleName": "", "Visible": false, "External": false},
    {"WindowID": 2, "CameraName": "0", "ImageType": 0, "VehicleName": "", "Visible": false, "External": false}
  ],
  "SegmentationSettings": {
    "InitMethod": "",
    "MeshNamingMethod": "",
    "OverrideExisting": true
  },
  "PawnPaths": {
    "BareboneCar": {"PawnBP": "Class'/AirSim/VehicleAdv/Vehicle/VehicleAdvPawn.VehicleAdvPawn_C'"},
    "DefaultCar": {"PawnBP": "Class'/AirSim/VehicleAdv/SUV/SuvCarPawn.SuvCarPawn_C'"},
    "DefaultQuadrotor": {"PawnBP": "Class'/AirSim/Blueprints/BP_FlyingPawn.BP_FlyingPawn_C'"},
    "DefaultComputerVision": {"PawnBP": "Class'/AirSim/Blueprints/BP_ComputerVisionPawn.BP_ComputerVisionPawn_C'"}
  },
  "Vehicles": {
    "SimpleFlight": {
      "VehicleType": "SimpleFlight",
      "DefaultVehicleState": "Armed",
      "AutoCreate": true,
      "PawnPath": "",
      "EnableCollisionPassthrogh": false,
      "EnableCollisions": true,
      "AllowAPIAlways": true,
      "EnableTrace": false,
      "RC": {
        "RemoteControlID": 0,
        "AllowAPIWhenDisconnected": false
      },
      "Cameras": {
        //same elements as CameraDefaults above, key as name
      },
      "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
      "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
    },
    "PhysXCar": {
      "VehicleType": "PhysXCar",
      "DefaultVehicleState": "",
      "AutoCreate": true,
      "PawnPath": "",
      "EnableCollisionPassthrogh": false,
      "EnableCollisions": true,
      "RC": {
        "RemoteControlID": -1
      },
      "Cameras": {
        "MyCamera1": {
          //same elements as elements inside CameraDefaults above
        },
        "MyCamera2": {
          //same elements as elements inside CameraDefaults above
        },
      },
      "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
      "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
    }
  },
  "ExternalCameras": {
    "FixedCamera1": {
        // same elements as in CameraDefaults above
    },
    "FixedCamera2": {
        // same elements as in CameraDefaults above
    }
  }
}

SimMode

SimMode 决定将使用哪种仿真模式。以下是当前支持的值： - "": 提示用户选择车辆类型，多旋翼或汽车 - "Multirotor": 使用多旋翼仿真 - "Car": 使用汽车仿真 - "ComputerVision": 只使用相机，无车辆或物理

ViewMode

ViewMode 决定默认使用哪个相机，以及相机将如何跟随车辆。对于多旋翼，默认的 ViewMode 是 "FlyWithMe"，而对于汽车，默认的 ViewMode 是 "SpringArmChase"。

  • FlyWithMe: 从后面追逐车辆，具有 6 个自由度
  • GroundObserver: 从离地面 6 英尺处追逐车辆，但在 XY 平面内具有完全自由度。
  • Fpv: 从车辆的前置相机查看场景
  • Manual: 不自动移动相机。使用箭头键和 ASWD 键手动移动相机。
  • SpringArmChase: 使用固定在车辆上的（不可见）臂追逐车辆，通过弹簧连接（因此存在一定的移动延迟）。
  • NoDisplay: 这会冻结主屏幕的渲染，然而子窗口、录制和 API 的渲染仍然处于活动状态。此模式在“无头”模式中非常有用，在这种情况下，您只关心获取图像，而不关心主屏幕上呈现的内容。这也可能提高录制图像的 FPS。

TimeOfDay

此设置控制环境中太阳的位置。默认 Enabled 为 false，这意味着太阳的位置保持在环境中的默认状态，并且不会随着时间变化。如果 Enabled 为 true，则太阳的位置根据 OriginGeopoint 部分指定的经度、纬度和高度进行计算，并且日期在 StartDateTime 中以 %Y-%m-%d %H:%M:%S 字符串格式指定，例如，2018-02-12 15:20:00 。如果该字符串为空，则使用当前日期和时间。如果 StartDateTimeDst 为 true，则对夏令时进行调整。然后太阳的位置会在 UpdateIntervalSecs 指定的间隔中不断更新。在某些情况下，可能希望天体时钟运行的速度快于或慢于仿真时钟。可以使用 CelestialClockSpeed 指定，例如，值为 100 的意思是每经过 1 秒的仿真时钟，太阳的位置前进 100 秒，因此太阳在天空中的移动速度会更快。

另请参见 Time of Day API。

OriginGeopoint

此设置指定放置在 Unreal 环境中的玩家起始组件的纬度、经度和高度。车辆的家点是使用此转换计算的。请注意，通过 API 暴露的所有坐标均使用 NED 系统的 SI 单位，这意味着每辆车在 NED 系统中的起点为 (0, 0, 0)。时段设置是针对 OriginGeopoint 中指定的地理坐标进行计算的。

SubWindows

此设置确定在按下 1、2、3 键时可见的三个子窗口中显示什么内容。

  • WindowID: 可以是 0 至 2
  • CameraName: 车辆上或外部相机上的任何 可用相机
  • ImageType: 整数值确定根据 ImageType enum 显示什么类型的图像。
  • VehicleName: 字符串允许您指定使用相机的车辆，当在设置中指定多个车辆时使用。如果出现任何错误，例如车辆名称不正确，或仅有一辆车，将使用第一辆车辆的相机。
  • External: 如果相机是外部相机，请设置为 true。如果为 true，则忽略 VehicleName 参数。

例如，对于单一汽车，以下展示驾驶员视图、前保险杠视图和后视图作为场景、深度和表面法线，分别如下所示。

  "SubWindows": [
    {"WindowID": 0, "ImageType": 0, "CameraName": "3", "Visible": true},
    {"WindowID": 1, "ImageType": 3, "CameraName": "0", "Visible": true},
    {"WindowID": 2, "ImageType": 6, "CameraName": "4", "Visible": true}
  ]

在多个车辆的情况下，可以按以下方式指定不同的车辆 -

    "SubWindows": [
        {"WindowID": 0, "CameraName": "0", "ImageType": 3, "VehicleName": "Car1", "Visible": false},
        {"WindowID": 1, "CameraName": "0", "ImageType": 5, "VehicleName": "Car2", "Visible": false},
        {"WindowID": 2, "CameraName": "0", "ImageType": 0, "VehicleName": "Car1", "Visible": false}
    ]

录制

录制功能允许您按指定间隔录制位置、方向、速度等数据以及捕获的图像。您可以通过按右下角的红色录制按钮或按 R 键开始录制。数据存储在 Documents\AirSim 文件夹中（或使用 Folder 指定的文件夹中），在每次录制会话的时间戳子文件夹中作为制表符分隔的文件。

  • RecordInterval: 指定两幅图像之间捕获的最小间隔（以秒为单位）。
  • RecordOnMove: 指定如果车辆的位置或方向没有变化，则不记录该帧。
  • Folder: 创建具有时间戳的录制子文件夹的父文件夹。必须指定目录的绝对路径。如果不使用，则将使用 Documents/AirSim 文件夹。例如，"Folder": "/home/<user>/Documents"
  • Enabled: 是否应从一开始就开始录制，将其设置为 true 将在仿真启动时自动开始录制。默认设置为 false
  • Cameras: 该元素控制用于捕获图像的相机。默认情况下，从相机 0 录制场景图像，格式为压缩的 png。这一设置是 json 数组，您可以指定多个相机来捕获图像，每个相机可能具有不同的 图像类型。
    • 当 PixelsAsFloat 为 true 时，图像以 pfm 文件格式保存，而不是 png 文件。
    • VehicleName 选项允许您为单独的车辆指定不同的相机。如果 Cameras 元素不存在，则将记录每辆车的默认相机的场景图像。
    • 如果您不想录制任何图像，只想录制车辆的物理数据，则指定 Cameras 元素但将其留空，如下所示："Cameras": []
    • 当前不支持外部相机的录制。

例如，以下 Cameras 元素为 Car1 记录场景和分割图像，为 Car2 记录场景 -

"Cameras": [
    { "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car1", "Compress": true },
    { "CameraName": "0", "ImageType": 5, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car1", "Compress": true },
    { "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car2", "Compress": true }
]

有关如何修改录制的数据的详细信息，请查看 Modifying Recording Data。

ClockSpeed

此设置允许您设置仿真时钟相对于墙壁时钟的速度。例如，值为 5.0 的意思是当墙壁时钟经过 1 秒时，仿真时钟经过 5 秒（即仿真运行得更快）。值为 0.1 意味着仿真时钟比墙壁时钟慢 10 倍。值为 1 意味着仿真以实时速度运行。重要的是要意识到，随着仿真时钟加速，仿真的质量可能会下降。您可能会看到一些伪影，例如物体在障碍物旁边移动，因为未检测到碰撞。然而，减慢仿真时钟（即值 < 1.0）通常会提高仿真的质量。

分割设置

InitMethod 决定如何在启动时初始化对象 ID 以生成 分割。值为 "" 或 "CommonObjectsRandomIDs"（默认）意味着在启动时为每个对象分配随机 ID。这将生成使用随机颜色分配给每个对象的分割视图。值为 "None" 意味着不初始化对象 ID。这将导致分割视图具有单一的纯色。如果计划使用 API 设置对象 ID，这种模式将会大大减少大型环境（如 CityEnviron）的启动延迟。

如果 OverrideExisting 为 false，则初始化不会更改已经分配的非零对象 ID，否则会更改。

如果 MeshNamingMethod 为 "" 或 "OwnerName"，则我们使用网格的所有者名称生成随机哈希作为对象 ID。如果为 "StaticMeshName"，则我们使用静态网格的名称生成随机哈希作为对象 ID。请注意，不能通过这种方式区分同一静态网格的单个实例，但是名称通常更直观。

风设置

此设置指定世界框架中的风速，以 NED 方向表示。值为 m/s。默认风速为 0，即无风。

相机导演设置

此元素指定用于在视口中跟随车辆的相机设置。

  • FollowDistance: 相机跟随车辆的距离，默认负8（8 米）用于汽车，其它为 -3。
  • X, Y, Z, Yaw, Roll, Pitch: 这些元素允许您指定相机相对于车辆的位置和方向。位置以 SI 单位的 NED 坐标表示，原点设置为 Unreal 环境中的玩家起始位置。方向以度为单位指定。

相机设置

根级别的 CameraDefaults 元素指定所有相机使用的默认值。这些默认值可以在 Vehicles 中的 Cameras 元素中覆盖，如下所述。

关于 ImageType 元素的说明

JSON 数组中的 ImageType 元素确定设置适用的图像类型。有效值在 ImageType 部分 中描述。此外，我们还支持特殊值 ImageType: -1，以将设置应用于外部相机（即您在屏幕上看到的内容）。

例如，CaptureSettings 元素是 json 数组，因此您可以轻松添加多个图像类型的设置。

CaptureSettings

CaptureSettings 决定如何渲染不同的图像类型，例如场景、深度、视差、表面法线和分割视图。宽度、高度和 FOV 设置应该是显而易见的。AutoExposureSpeed 决定眼睛适应的速度。我们通常将其设置为较高的值，例如 100，以避免图像捕获中的伪影。类似地，我们将 MotionBlurAmount 默认设置为 0，以避免产生真实图像的伪影。ProjectionMode 决定捕获相机使用的投影，可以取值为 "perspective"（默认）或 "orthographic"。如果投影模式为 "orthographic"，则 OrthoWidth 决定以米为单位捕获的投影区域的宽度。

有关其他设置的解释，请参见 这篇文章。

噪声设置

NoiseSettings 允许对指定图像类型添加噪声，目的是模拟相机传感器噪声、干扰和其他伪影。默认情况下未添加噪声，即 Enabled: false。如果您设置 Enabled: true，则会启用不同类型的噪声和干扰伪影，每种类型可以进一步调整。噪声效果是作为在 Unreal Engine 中创建的后处理材质以 Shader 的形式实现，称为 CameraSensorNoise。

相机噪声和干扰模拟的演示：

AirSim Drone Demo Video

随机噪声

这会添加随机噪声块，具有以下参数。 * RandContrib: 这决定了噪声像素与图像像素的混合比例，0 表示无噪声，1 表示仅噪声。 * RandSpeed: 这决定了噪声波动的速度，1 表示无波动，较高的值如 1E6 表示完全波动。 * RandSize: 这决定噪声的粗糙程度，1 表示每个像素都有自己的噪声，而较高的值表示超过 1 个像素共享相同的噪声值。 * RandDensity: 这决定总共有多少像素会有噪声，1 表示所有像素，而较高的值表示较少的像素（指数级）。

水平波动失真

这会添加水平抖动/闪烁/鬼影效果。 * HorzWaveContrib: 这决定了噪声像素与图像像素的混合比例，0 表示无噪声，1 表示仅噪声。 * HorzWaveStrength: 这决定了效果的总体强度。 * HorzWaveVertSize: 这决定有多少垂直像素会受到该效果的影响。 * HorzWaveScreenSize: 这决定屏幕的多少部分会受到该效果的影响。

水平噪声线

这会在水平线上添加噪声区域。 * HorzNoiseLinesContrib: 这决定了噪声像素与图像像素的混合比例，0 表示无噪声，1 表示仅噪声。 * HorzNoiseLinesDensityY: 这决定水平线中受影响的像素数量。 * HorzNoiseLinesDensityXY: 这决定屏幕上受影响的线条数量。

水平线失真

这会在水平线上添加波动。 * HorzDistortionContrib: 这决定了噪声像素与图像像素的混合比例，0 表示无噪声，1 表示仅噪声。 * HorzDistortionStrength: 这决定失真的大小。

云台

Gimbal 元素允许冻结相机的俯仰、滚转和/或偏航方向。除非 ImageType 为 -1，否则将忽略该设置。Stabilization 的默认值为 0，意味着没有云台，即相机方向随车辆方向在所有轴上变化。值为 1 意味着完全稳定。在 0 到 1 之间的值作为权重用于固定角度（以度为单位，在世界框架内）和车辆机身的方向。当 json 中省略任意一个角度或设置为 NaN 时，该角度不稳定（即与车辆机身一起移动）。

UnrealEngine

此元素包含特定于 Unreal Engine 的设置。这些在 Unity 项目中将被忽略。 * PixelFormatOverride: 这包含一个元素列表，其中有 ImageType 和 PixelFormat 设置。每个元素允许您覆盖用于通过 ImageType 设置捕获的 UTextureRenderTarget2D 对象的默认像素格式。指定此元素可以防止由于意外的像素格式导致的崩溃（参见 #4120 和 #4339 的崩溃示例）。可以在 这里 查看完整的像素格式列表。

外部相机

此元素允许指定与车辆连接的相机分开，例如 CCTV 相机。这些是固定相机，不会随车辆移动。元素中的键是相机的名称，而值（即设置）与上面描述的 CameraDefaults 相同。所有相机 API 都可以与外部相机一起使用，包括捕获图像、改变姿势等，通过在 API 调用中传递参数 external=True。

车辆设置

每种仿真模式会遍历此设置中指定的车辆列表，并创建 "AutoCreate": true 的车辆。此设置中指定的每辆车都有一个键，该键成为车辆的名称。如果缺少 "Vehicles" 元素，则该列表会填充名为 "PhysXCar" 的默认汽车和名为 "SimpleFlight" 的默认多旋翼。

通用车辆设置

  • VehicleType: 这可以是以下任一类型 - PhysXCar、SimpleFlight、PX4Multirotor、ComputerVision、ArduCopter 和 ArduRover。没有默认值，因此必须指定此元素。
  • PawnPath: 这允许覆盖要用于车辆的 pawn 蓝图。例如，您可以在自己的项目中从 ACarPawn 创建新的 pawn 蓝图，以替换 AirSim 中的默认汽车，并在此处指定其路径。另请参见 PawnPaths。请注意，您必须使用自己专有定义的对象名称在全局 PawnPaths 对象中指定自定义 pawn 蓝图类路径，并在 Vehicles 设置中引用该名称。例如，
    {
      ...
      "PawnPaths": {
        "CustomPawn": {"PawnBP": "Class'/Game/Assets/Blueprints/MyPawn.MyPawn_C'"}
      },
      "Vehicles": {
        "MyVehicle": {
          "VehicleType": ...,
          "PawnPath": "CustomPawn",
          ...
        }
      }
    }
  • DefaultVehicleState: 多旋翼的可能值为 Armed 或 Disarmed。
  • AutoCreate: 如果为 true，则此车辆将被生成（如果所选仿真模式支持）。
  • RC: 此子元素允许指定要为车辆使用的遥控器，使用 RemoteControlID。值为 -1 表示使用键盘（当前不支持多旋翼）。值 >= 0 表示系统连接的多个遥控器中的一个。在 Windows 的游戏控制器面板中可以看到可用的 RC 列表，例如。
  • X, Y, Z, Yaw, Roll, Pitch: 这些元素允许您指定车辆的初始位置和方向。位置以 SI 单位的 NED 坐标表示，原点设置为 Unreal 环境中的玩家起始位置。方向以度为单位指定。
  • IsFpvVehicle: 此设置允许指定哪个车辆相机将进行跟随，以及在 ViewMode 设置为 Fpv 时显示的视图。默认情况下，AirSim 选择设置中的第一个车辆作为 FPV 车辆。
  • Sensors: 此元素指定与车辆关联的传感器，详见 Sensors page。
  • Cameras: 此元素指定车辆的相机设置。此元素中的键是 可用相机 的名称，值与上面描述的 CameraDefaults 相同。例如，若要将前中相机的 FOV 更改为 120 度，可以使用以下 Vehicles 设置：
"Vehicles": {
    "FishEyeDrone": {
      "VehicleType": "SimpleFlight",
      "Cameras": {
        "front-center": {
          "CaptureSettings": [
            {
              "ImageType": 0,
              "FOV_Degrees": 120
            }
          ]
        }
      }
    }
}

使用 PX4

默认情况下，我们使用 simple_flight，因此您无需单独设置 HITL 或 SITL。我们还支持 "PX4" 供高级用户使用。要将 PX4 与 AirSim 一起使用，您可以在 Vehicles 设置中使用以下内容：

"Vehicles": {
    "PX4": {
      "VehicleType": "PX4Multirotor",
    }
}

附加 PX4 设置

默认情况下，PX4 启用硬件环路设置。以下是 PX4 还有各种其他设置及其默认值：

"Vehicles": {
    "PX4": {
      "VehicleType": "PX4Multirotor",
      "Lockstep": true,
      "ControlIp": "127.0.0.1",
      "ControlPortLocal": 14540,
      "ControlPortRemote": 14580,
      "LogViewerHostIp": "127.0.0.1",
      "LogViewerPort": 14388,
      "OffboardCompID": 1,
      "OffboardSysID": 134,
      "QgcHostIp": "127.0.0.1",
      "QgcPort": 14550,
      "SerialBaudRate": 115200,
      "SerialPort": "*",
      "SimCompID": 42,
      "SimSysID": 142,
      "TcpPort": 4560,
      "UdpIp": "127.0.0.1",
      "UdpPort": 14560,
      "UseSerial": true,
      "UseTcp": false,
      "VehicleCompID": 1,
      "VehicleSysID": 135,
      "Model": "Generic",
      "LocalHostIp": "127.0.0.1",
      "Logs": "d:\\temp\\mavlink",
      "Sensors": {
        ...
      }
      "Parameters": {
        ...
      }
    }
}

这些设置定义了 MavLink 的 SystemId 和 ComponentId（SimSysID、SimCompID），以及车辆（VehicleSysID、VehicleCompID）的设置，并且允许从另一个应用程序进行远程控制，这被称为外部节点（OffboardSysID、OffboardCompID）。

如果希望仿真器将 mavlink 消息转发到地面控制应用程序（如 QGroundControl），您可以设置 UDP 地址，以防希望在不同的计算机上运行该应用程序（QgcHostIp、QgcPort）。默认情况下是本地计算机，因此如果 QGroundControl 运行在同一台计算机上，它应该“正常工作”。

您可以通过设置 UDP 地址将仿真器连接到此处提供的 LogViewer 应用程序（LogViewerHostIp、LogViewerPort）。

对于添加到仿真器的每个飞行无人机，都会有一组命名的附加设置。在上面您看到默认名称为 "PX4"。您可以在 Unreal 编辑器中更改此名称，当您添加新的 BP_FlyingPawn 资产时，您会看到这些属性在“属性”类别下分组。此 pawn 的 MavLink 节点可以通过 UDP 远程控制，或者可以连接到本地串口。如果是串口，则将 UseSerial 设置为 true，否则将 UseSerial 设置为 false。对于串口连接，您还需要设置适当的 SerialBaudRate。默认的 115200 与通过 USB 连接的 Pixhawk 版本 2 兼容。

当通过串口与 PX4 无人机通信时，HIL_ 消息和车辆控制消息共享同一个串口。当通过 UDP 或 TCP 进行通信时，PX4 需要两个单独的通道。如果 UseTcp 为 false，则使用 UdpIp、UdpPort 发送 HIL_ 消息，否则使用 TcpPort。PX4 中的 TCP 支持自 1.9.2 添加，带有 lockstep 特性，因为 TCP 提供的消息交付保证对于 lockstep 的正常运行是必需的。在这种情况下，AirSim 成为 TCP 服务器，并等待来自 PX4 应用程序的连接。控制车辆的第二个通道由 (ControlIp, ControlPort) 定义，并始终是 UDP 通道。

Sensors 部分可以为模拟传感器提供自定义设置，请参见 Sensors。Parameters 部分可以在初始化 PX4 连接时设置 PX4 参数。请参见 设置 PX4 软件环路 的示例。

使用 ArduPilot

ArduPilot 的 Copter 和 Rover 车辆在最新的 AirSim 主分支和版本 v1.3.0 及更高版本中得到支持。有关设置和使用方法，请参见 ArduPilot SITL with AirSim。

其他设置

EngineSound

要关闭引擎声音，请使用 设置 "EngineSound": false。当前此设置仅适用于汽车。

PawnPaths

这允许您指定自己的车辆蓝图，例如，您可以用自己的汽车替换 AirSim 中的默认汽车。您的车辆蓝图可以位于您自己 Unreal 项目的 Content 文件夹中（即在 AirSim 插件文件夹之外）。例如，如果您在项目中的 Content\MyCar\MySedanBP.uasset 文件中有一个汽车蓝图，则可以设置 "DefaultCar": {"PawnBP":"Class'/Game/MyCar/MySedanBP.MySedanBP_C'"}。XYZ.XYZ_C 是指定蓝图类所需的特殊表示法。请注意，您的蓝图必须基于 CarPawn 类。默认情况下不是这样，但您可以在打开蓝图后使用 UE 编辑器中的“类设置”按钮重新设置父类，然后在类选项中选择“Car Pawn”。还建议在蓝图详细信息中禁用“自动占用玩家”和“自动占用 AI”以及将 AI 控制器类设置为无。如果要创建二进制文件，请确保将您的资产包含在打包选项中。

PhysicsEngineName

对于汽车，我们目前只支持 PhysX（无论该设置的值是什么）。对于多旋翼，我们支持 "FastPhysicsEngine" 和 "ExternalPhysicsEngine"。"ExternalPhysicsEngine" 允许通过 setVehiclePose() 控制无人机，在下一次调用之前保持无人机在原地。它在通过外部模拟器或在保存路径上移动 AirSim 无人机时特别有用。

LocalHostIp 设置

现在在连接到远程计算机时，您可能需要选择特定的以太网适配器来访问这些计算机，例如，可能是通过以太网或 Wi-Fi，或者某些其他特殊的虚拟适配器或 VPN。您的 PC 可能有多个网络，这些网络可能不允许相互通信，在这种情况下，一个网络的 UDP 消息将无法传递到其他网络。

因此，LocalHostIp 允许您配置如何访问这些计算机。默认的 127.0.0.1 无法访问外部计算机，此默认值仅在与单台计算机上的所有内容进行通信时使用。

ApiServerPort

此设置决定 AirSim 客户端使用的服务器端口，默认端口为 41451。 通过指定不同的端口，用户可以并行运行多个环境，以加速数据收集过程。

SpeedUnitFactor

与 m/s 相关的速度单位换算因子，默认值为 1。与 SpeedUnitLabel 一起使用。这可能仅用于显示目的，例如在车辆行驶时的屏幕上显示速度。例如，要以 miles/hr 获取速度，请使用因子 2.23694。

SpeedUnitLabel

速度的单位标签，默认值为 m/s。与 SpeedUnitFactor 一起使用。